زرافه یکی از دو گونهٔ زندهٔ خانوادهٔ زرافگان است. این خانواده در قدیم بسیار گسترده بوده‌است و بیش از ۱۰ جنس فسیلی از آن‌ها یافت شده‌است. زرافه‌ها ۸ میلیون سال پیش از جنوب مرکزی اروپا در دورهٔ میوسن برخاستند.دراز شدن تدریجی گردن و اندام‌های این جانور در سراسر اصل و نسب زرافگان یافت می‌شود.